Истоки развития этого вида физических упражнений и в то же время боевой и учебно-боевой деятельности идут из глубокой древности, когда любая война представляла собой рукопашные схватки самого различного масштаба с использованием простейшего вооружения и без него. Фрагменты боевых поединков, в том числе кулачных боев, отражены в наскальных рисунках на памятниках, датируемых IV и III тысячелетиями до н.э. В египетских гробницах времен фараонов прошлых тысячелетий найдены изображения серий движений, свидетельствующие о владении техникой борьбы.
В третьем тысячелетии до н.э. на острове Крит единоборства включались в программу различных праздников. Для защиты от травм бойцы применяли специальные приспособления.
В древней Индии сведения о ритуальной гимнастике с элементами рукопашного боя относятся ко II и I тысячелетиям до н.э.
JI. Кун (1982) пишет, что в третьем тысячелетии до н.э. боевые единоборства проводились в Китае по системе «Кун-фу». Распространялись они также в Японии и Корее. Официально существовавшая в древнем Китае государственная доктрина конфуцианства предусматривала различные лечебные физические упражнения, обучение рукопашным схваткам с оружием и без оружия. Во II и I веках до н.э. там стало распространяться Ушу как боевое искусство, боевая техника, в том числе в действиях без оружия.
В VIII-IV веках до н.э. единоборства достигли относительно высокой степени развития в древней Греции. Большое значение придавалось рукопашным схваткам в различных видах борьбы, кулачному бою, который даже именовался спартанской гимнастикой. Различные виды борьбы постоянно включались в программу Олимпийских игр. Интересно, что один из древнегреческих мыслителей — философ Платон — был однажды победителем Олимпиады по борьбе.
В древнем Риме условия соревновательных рукопашных схваток резко ожесточились (стали применяться железные накладки на кулаки и т.п.), что потребовало более тщательной подготовки бойцов, в том числе, технической, тактической, психологической (применяя современную терминологию). Особо тщательная подготовка велась к действиям с холодным оружием при обучении в войсках и тренировках гладиаторов.
В начале новой эры в Индии и Китае рукопашный бой получил дальнейшее развитие, определились его более тесные связи с учением йоги. В боевом разделе так называемой «Даосской йоги» были разработаны тычковые удары по различным болевым точкам как с помощью оружия, палок, так и голыми руками. В VI веке шире распространялись идеи об укреплении духа и тела в едином комплексе разносторонней подготовки при овладении боевыми искусствами.
В период средневековья (V — XV века) до изобретения пороха ведение боя холодным оружием в защитной одежде (латы, кольчуги, шлемы) было основным средством вооруженной борьбы и требовало развития у воина достаточной силы, ловкости, быстроты. Получили развитие захваты и броски (закованного в железо рыцаря пехотинец стремился стащить с лошади, повалить на землю и лежащего поразить мечом или кинжалом в незащищенные части тела). Стали вновь отрабатываться приемы борьбы без оружия для пеших воинов, броски противника через бедро, голову, подножки.